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La terre de Maintenon a une histoire fort ancienne, à commencer par celle de ce fier donjon du XIIe siècle, vestige d'une forteresse construite par les vassaux du comte de Montfort. En 1108, nous apprenons l'existence de Jean de Maintenon et d'Agnès, sa femme qui sont liés familialement à Simon III et Simon IV de Montfort, les comtes d'Evreux. En 1497 dans un hommage rendu à Marie de Luxembourg, comtesse de Vendôme par Amaury de Loressen seigneur du lieu, Maintenon apparaît comme un donjon "clos de fossés". Il s'agit en fait d'un ouvrage quadrangulaire, formé de trois tours et d'un donjon, le tout bâti au bord de la rivière Eure.
En 1509, c'en est fini de la noblesse immémoriale, place à la noblesse de robe, à Jean Cottereau, créancier des anciens seigneurs de Maintenon qui s'est fait adjuger le domaine. Pourvu de la charge fort rémunératrice de Trésorier de France et de la fonction tout aussi gratifiante d'Intendant des Finances, Jean Cottererau est un homme très riche. Si l'on en croit son épitaphe rédigée par son ami Clément Marot, il est le constructeur de la base du château actuel (hors donjon) et de l'église de Maintenon : "Sous quatre roys par service estimé... le chastel fist, cette église fonda en ses vieux jours où repos se donna".
D'une forteresse sombre et humide, l'habile financier fait une agréable demeure de la Renaissance, mais sans doute plus proche d'un beau manoir que d'un château princier. Il conserve le donjon et les trois tours d'angles et relie le tout par deux corps de bâtiments formant une cour à la mode Renaissance. Il est également l'auteur de ce gracieux escalier octogonal que l'on emprunte toujours pour monter dans les appartements de Madame de Maintenon.
En 1526, Isabelle, la fille du financier fait entrer la terre de Maintenon dans la famille d'Angennes par son mariage avec le marquis de Rambouillet. En 1641, le comte Louis d'Angennes, bailli et capitaine de Chartres obtient l'érection de cette terre en marquisat. Après un passage entre les mains du marquis de Villeray, Maintenon est vendu le 27 décembre 1674 à Françoise d'Aubigné,petite-fille du poète Agrippa d'Aubigné et veuve du poète Paul Scarron. C'est Louis XIV qui fournit les 2500 livres nécessaires à cet achat. Pour la Cour, Mme Scarron n'est à ce moment là que la discrète gouvernante des bâtards du roi. Leur mère, Madame de Montespan a encore toute confiance, elle lui demande même l'asile à Maintenon pour accoucher en toute discrétion d'un sixième enfant royal. Mais dans l'ombre, la gouvernante est déjà devenue une rivale... Françoise d'Aubigné -on le sait à présent et ce fut le secret de Polichinelle du règne du Roi-Soleil - est proche du roi, très proche, puisqu'elle sera épousée par Louis XIV dans la nuit du 9 au 10 octobre 1683. Elle est âgée de 48 ans.

A l'arrivée de Françoise d'Aubigné, la vieille demeure ne respire pas le luxe, puisque raconte ce perfide duc de Saint-Simon, "MM. d'Angennes y avaient tout laissé ruiner". Après son mariage morganatique, Mme de Maintenon engage une importante campagne de travaux. Le roi charge Mansart d'élever deux nouvelles ailes, l'une pour relier le donjon au logis Renaissance, l'autre pour relier le château à l'église. Les appartements sont entièrement rénovés. Pour s'assurer de l'avancement du chantier (surtout celui de l'aqueduc), le roi se rend à Maintenon à plusieurs reprises, notamment en 1685 et 1686. Ces déplacements donnent lieu à des manoeuvres militaires et à des tirs de canons.
Lorsque sa nièce épouse le duc d'Ayen, Mme de Maintenon qui n'a pas d'enfants lui lègue sa terre et son château. Il est resté jusqu'en 1984 dans les mains des ducs de Noailles qui restaurent fortement les façades au XIXe siècle et créent la grande galerie dans l'esprit du Grand Siècle. Le château de Maintenon appartient de nos jours à une fondation, il est ouvert au public.